单项选择题
【滤波理论】标准的卡尔曼滤波算法如下所示:
(1) x ̂[k∕k-1]=Φ[k,k-1]x ̂[k-1∕k-1]
(2)P_x ̃ [k∕k-1]=Φ[k,k-1]P_x ̃ [k-1∕k-1]Φ [k,k-1]+Γ[k-1]Q[k-1]Γ' [k-1]
(3)K[k]=P_x ̃ [k∕k-1]H' [k](H[k]P_x ̃ [k∕k-1]H'[k]+R[k])^(-1)
(4) x ̂[k∕k]=x ̂[k∕k-1]+K[k](z[k]-H[k]x ̂[k∕k-1])
(5) P_x ̃ [k∕k]=(I-K[k]H[k])P_x ̃ [k∕k-1]
其中不可以离线计算的是:
A. 预测误差方差阵 P_x ̃ [k∕k-1]
B. 滤波值 x ̂[k∕k]
C.增益 K[k]
D.滤波误差方差阵 P_x ̃ [k∕k]