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单项选择题

【滤波理论】标准的卡尔曼滤波算法如下所示：
(1) x ̂[k∕k-1]=Φ[k,k-1]x ̂[k-1∕k-1]
(2)P_x ̃  [k∕k-1]=Φ[k,k-1]P_x ̃  [k-1∕k-1]Φ [k,k-1]+Γ[k-1]Q[k-1]Γ' [k-1]     
(3)K[k]=P_x ̃  [k∕k-1]H' [k](H[k]P_x ̃  [k∕k-1]H'[k]+R[k])^(-1)
(4)  x ̂[k∕k]=x ̂[k∕k-1]+K[k](z[k]-H[k]x ̂[k∕k-1]) 
(5) P_x ̃ [k∕k]=(I-K[k]H[k])P_x ̃ [k∕k-1]         
 其中不可以离线计算的是：

A． 预测误差方差阵 P_x ̃  [k∕k-1]
B． 滤波值 x ̂[k∕k]
C．增益 K[k]
D．滤波误差方差阵 P_x ̃ [k∕k]

问答题

小猴、小虎同时做一道难题，谁做对了？