虾形动物体修长，腹部发达，大多有发达的额角，又可依腹肢发达程度及游泳能力分为游泳虾类和爬行虾类，前者主要包括对虾类、真虾类；后者主要为龙虾类、螫虾类。（身体分节，头部6节，胸部8节，腹部7节；雌体第一腹肢内肢极小，雄体第一腹肢内肢变形形成雄性交接器，雄性生殖孔开口于第五步足基部，雌性生殖孔开口于第三步足基部）。
蟹类头胸部发达、扁平，腹部不发达或退化，折叠于头胸部之下，第一对步足极发达为大螯，一般无额角。蟹类游泳能力较差，主要活动方式为爬行。（蟹类腹肢不发达，雄性腹肢退化，仅存第一、二对腹肢，形成交接器。雌性第二至第五对腹肢存在，具内、外肢，密生刚毛，用于附着并抱持卵子）

在对虾眼柄中视神经节附近，有一细胞团，称为X器官。