如图（a）所示曲柄滑块机构，曲柄OA绕O轴转动，滑块A可在滑槽DE内滑动，并带动BC杆在水平方向上往复运动。设曲柄以角速度ω作匀速转动，OA=r。试求杆BC的速度。

如图（a）所示机构，其中刚体的速度和角加速度分别为ω和α。试求A、M点的速度、切向及法向加速度的大小和方向。