比例（P）控制规律特点：控制及时，控制作用强，有余差。适合于干扰小、对象滞后较小而时间常数并不太小、控制精度要求不高的场合。
积分（I）控制规律特点：控制作用滞后，但能消除余差，不能单独使用，稳定性变差。
比例微分控制规律：控制及时，控制作用强，控制超前。
比例积分微分控制规律：控制及时，控制作用强，控制超前，能消除余差。