已知系统：

试设计一个状态观测器，使观测器的极点为-r，-2r（r>0）。

设计一个前馈补偿器，使系统解耦，且解耦后的极点为-1，-1，-2，-2。

使判断下列系统通过状态反馈能否镇定

设系统传递函数为

试问能否利用状态反馈将传递函数变成

若有可能，试求出状态反馈K，并画出系统结构图。

有系统：

（1）画出模拟结构图。
（2）若动态性能不满足要求，可否任意配置极点？
（3）若指定极点为-3，-3，求状态反馈阵。

已知系统状态方程为：

试设计一状态反馈阵使闭环系统极点配置为-1，-2，-3。

试用变量梯度法构造下列系统的李雅普诺夫函数

设非线性方程：

试用克拉索夫斯基法确定系统原点的稳定性。

设非线性系统状态方程为：

试确定平衡状态的稳定性

试用lyapunov第二法确定下列系统原点的稳定性。