（1）比例控制规律：控制器的输出变化量p与输入偏差e之间成比例关系。
特点：比例控制规律是最基本的控制规律。当负荷变化时，克服扰动能力强，控制作用及时，过渡过程时间短，但过程终了时存在余差，且负荷变化越大余差也越大。
（2）积分控制规律：控制器的输出变化量p与输入偏差e的积分成正比。
特点：引入积分作用能消除余差，故比例积分控制是使用最多、应用最广的控制规律，但是，加入积分作用后要保持系统原有的稳定性，必须加大比例度（削弱比例作用），以使控制质量有所下降，如最大偏差和振荡周期相应增大，过渡时间加强。
（3）微分控制规律：控制器的输出变化量p与输入偏差e的变化速度成正比。
特点：引入微分，会有超前的控制作用，能使系统的稳定性增加，最大偏差和余差减小，加快了控制过程，改善了控制质量。