在奴隶制社会，物质生产水平极其低下，经济能力只容许建立装备原始冷兵器的少量军队，用以镇压奴隶反抗，并掠夺其他民族和国家的奴隶。剑与盾等冷兵器是当时主要武器。一些国家还建立了海军，有装备简陋的划桨小船。
在封建制时期，最典型的军队是在国王或大公周围形成一支封建常备军——骑兵扈从队，作战方式是全副武装的骑士个人之间的格斗。当中国发明的火药传到欧洲，炼铁技术又有了发展时，火枪和火炮开始用于战争，它标志着战争由冷兵器进入到热兵器时代。与此同时，海军和海战也发生了重大变革；由于使用罗盘和火炮，帆船成为舰队的主要组成部分。
在自由资本主义时期，建立了庞大的资产阶级军队，用以取代封建性的雇佣军；又在全国推行普遍的义务兵役制，以取代过去的招募制。随着舰炮火力大为加强和舰队机动力的提高，舰队按平行航向进行海战的方法被摒弃，而改取海上机动战术。武器装备的飞速发展：枪炮日益成为战场上的主要武器。海军的面貌也大为改观：木制帆船被蒸汽机推动的钢甲战舰所取代，战列舰成为舰队主力，海军进入大炮巨舰时代。
在帝国主义时期，新的能源——电力和内燃机的广泛利用，电气工业、发动机制造业、汽车和航空工业等新兴工业部门的飞速发展，再加上无线电的普遍应用和生产主要过程的机械化，使这一时期成了高度发展的“电气时代”。科学技术用于战争，使其规模空前，造成破坏也空前。人民群众在战争中发挥了巨大的作用。新的军兵种——空军和装甲兵的出现，制空权和装甲制胜也相继形成。军事与政治、经济、科技以及心理等非军事因素的交织空前密切。在帝国主义时代，一些国家又出现了由共产党领导的人民军队、人民战争和人民战争的战略战术等崭新的事物。