已知系统开环传递函数

试分析并绘制τ＞T和T＞τ情况下的概略幅相曲线。

设系统结构图如图所示，试确定输入信号r(t)=3sin(2t+30°)作用下， 求（1）C_ss(t)（2）系统的稳态误差？

设某单位负反馈系统的开环传递函数为：

（1）绘制K从0→+∞时系统的根轨迹图； 
（2）求系统阶跃响应中含有e^-atcos（ωt+β）时的K值范围，其中a＞0，ω＞0； 
（3）求系统有一个闭环极点为-2时的闭环传递函数。

已知单位负反馈系统的开环传递函数为：

试按照步骤作出K^*≥0时的根轨迹图。

设单位负反馈系统的开环传递函数为：

试画出系统根轨迹图，并求出系统具有最小阻尼比时的闭环极点和对应的增益K。

设系统开环传递函数为：

（1）大致画出系统的根轨迹图； 
（2）用文字说明当K＜0时，如何求系统单位阶跃响应的超调量σ%，峰值时间t_p及调节时间t_s。

给定控制系统的开环传递函数为：

试作出以a为参变量的根轨迹，并利用根轨迹分a取何值时闭环系统稳定。