（1）将控制器的积分时间置于最大，置微分时间为零，将比例增益Kp置于一个较小值。
（2）将系统投入闭环运行，待系统稳定后逐渐增大比例增益Kp，直到系统进入4：1或10：1振荡。
（3）根据曲线记录振荡周期Ts及此时的比例增益K_PK，查表计算控制器参数。
（4）将计算得到的参数带回系统微调，直到控制过程满意为止。