填空题

位姿交替控制方法，即通过判断无人驾驶汽车当前的位置误差和姿态误差，来决定对车辆进行位置、姿态的调整。当（）较大时进行位置调节，以实现车辆对给定路径的快速跟踪；当位置误差较小时，对车辆进行姿态的调整，以实现车辆对（）的准确性。两者根据误差的大小进行交替控制，完成无人路径追踪转向的控制。

答案：位置误差；路径追踪

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驾驶员在驾驶汽车的过程中，担负着诸如感知环境、路径规划、行为决策及操控车辆等工作。之所以将（）定义为系统的传感器，是因为车辆行驶的过程中驾驶员要对车辆自身性能、车辆行驶的道路、车辆前方障碍物及到的距离进行感知，只有在明确了自身状态后才能准确的对（）进行操控。

答案：驾驶员；车辆

根据对环境信息的把握程度可分为两类：基于环境信息已知的全局路径规划，又称为静态规划或离散规划；基于传感器信息的（）规划，又称为动态规划或在线规划。两者的主要区别在于，前者在规划时是没有考虑环境的现场约束，例如障碍物的形状位置，道路的宽度，道路的（）等。

答案：局部路径；曲率半径