基节——最基部的一节，通常也是最粗壮的一节，大多为短圆筒形或圆锥形，着生于侧板下方的基节窝内；
转节——足的第二节，一端与基节相连，一般较小。在昆虫中，只有蜻蜓的转节是分成2节的；
腿节——常是足的各节中最长、最粗大的一节，腿节的大小常与胫节活动所需的肌肉大小有关，因为胫节的肌肉均来自腿节；
胫节——较细长，大致稍短于腿节，与腿节间成肘状弯曲。胫节上常有成排的刺或齿，末端有锯，这些刺、齿和锯的大小、数目及排列常被用作分类特征；
跗节——通常分为2-5个亚节，称跗分节。各亚节间也都以膜相连，可以活动。有些昆虫（如蝗虫）跗节的腹面有辅助行动用的垫状构造，称为跗垫；
前跗节——胸足最末端的构造。包括生于最末一个跗节端部两侧的爪和两爪中间的中垫。前跗节的构造常有很多种变化，因而成为分类上的常用特征。
步行足：步行虫，蜚蠊，瓢虫，蝽等；
跳跃足：蝗虫，蟋蟀，跳甲的后足；
捕捉足：螳螂和猎蝽的前足；
开掘足：蝼蛄，金龟子等土中活动的昆虫的前足；
游泳足：仰泳蝽和龙虱等水生昆虫的后足；
抱握足：雄性龙虱的前足；
携粉足：蜜蜂的后足。