1、计算机结构的自由度，并确定原动件。
2、除去虚约束和局部自由度，然后高副低代。
3、从远离原动件的构件开始拆分基本杆组，直至最后剩下原动件和机架为止。
4、最后定出机构的级别。

1、分析机械的实际组成和运动情况。
2、选取适当的投影面。
3、选比例尺绘制运动简图。

所谓从动件运动规律，指在推程或回程时从动件的位移、速度、加速度随时间的变化规律。

平面四杆机构的连杆曲线是指连杆上的一点所描绘的轨迹曲线。

轨迹机构是指连杆上的某点能够准确或精确的实现给定轨迹的一种机构。

在平面连杆机构中，从动件速度为零且速度方向反向的位置称为机构的极限位置。