分为内部传感器和外部传感器。
内：就是测量机器人自身状态的功能元件，具体检测的对象有：关节的线位移、角位移等几何量，速度、角速度、加速度等运动量，还有倾斜角、方位角、振动等物理量。
外：主要用来测量机器人周边环境参数，通常跟机器人的目标识别、作业安全等因素有关。