在图示轮系中，已知各轮的齿数z₁=71，z₂=23，z₃=60，z′₂=z′₃=20，z₄=40，n_B=200r/min，转向如图示。试求轴A转速n_A的大小和方向。

计算图示机构的自由度，并在图上指出其中的复合铰链、局部自由度和虚约束。

计算图示机构的自由度，并在图上指出其中的复合铰链、局部自由度和虚约束。

计算图示机构的自由度，并在图上指出其中的复合铰链、局部自由度和虚约束。