由动力装置、分动装置、起升机构、变幅机构、旋转机构、行车机构等部分组成。
动力装置：发动机输出动力，带动主发电机或动力分配箱部分。
分动装置：用以传递发动机传来的总动力，并将其分配到起升、变幅、行车等各工作机构的装置。
起升机构：当动力经分配箱等带动起升卷筒旋转，卷绕起升钢丝绳，达到起升、下降货物的目的。
变幅机构：使吊起的物品的径向作水平移动，以扩大起重机的工作范围，增加其机动性。
旋转机构：使已被提升在空间的物品绕起重机的旋转中心作回转运动，以达到水平面内运送货物的目的。
行走机构：支撑全车的重量，并保证车辆的行驶。