地面制动力：在车辆制动时，发动机脱开，驱动扭矩和牵引驱动力为零，制动器发生作用，产生车轮旋转方向相反的摩擦力矩，摩擦力矩在车轮轮周上产生一切向力作用在地面上，使地面对车轮的轮周上产生一反作用，即地面制动力。
制动器制动力：制动器的制动力指作用在轮胎周缘切线方向上一个能克服制动器摩擦力矩的作用力，其大小由制动器的结构参数确定。
地面制动力与制动器制动的关系是：
（1）制动时，当制动器的摩擦力矩不大时，地面对胎面的摩擦力即地面制动足以克服制动器的摩擦偶矩，使车轮仍发生滚动。这时，地面制动力就等于制动器制动力。
（2）由于地面制动力是个滑动摩擦的约束反力，其最大值不会超过附着力极限，而随着力受地面附着条件的限定。因此，当制动踏板力达到某数值时，此时地面附着力达到附着力极限值，车轮发生抱死不再转动同时出现在地面上的拖滑。
（3）当制动踏板继续增大，此时制动器的摩擦力矩仍继续上升，但地面制动力因已达到附着力极限值而不再升高。因此，车辆的地面制动力首先取决于制动器的制动力，同时又受到地面附着条件的限制，即要有足够的制动力，还要有良好的附着条件，才能获得大的地面制动力。