工作原理：谐波齿轮减速器由刚轮（内齿）、柔轮（外齿）和谐波发生器组成，柔轮在刚轮之内，谐波发生器在柔轮内部。柔轮在波发生器作用下变成椭圆，使其长轴两端的齿与刚轮完全啮合，短轴完全脱开，其余的齿视回转方向的不同分别处于“啮入”、“啮处”状态，由于柔轮比刚轮少两个齿，当波发生器连续回转时，啮入啮出区将随着椭圆长短轴的相位的变化而依次变化，于是柔轮就相对于不动的刚轮沿波发生器转向相反的方向作低速回转。其速比关系可以写成：

当波发生器主动，刚轮固定、柔轮从动时，波发生器与柔轮的减速比为
n_G=0, 则传动比为：
当波发生器主动，柔轮固定、刚轮从动时，波发生器与刚轮的减速比为

式中：z_G, z_R分别为刚轮和柔轮的齿数；n_H, n_R, n_G分别为波发生器、柔轮和刚轮的转速。

压板的作用调整辅助导轨面的间隙和承受颠覆力矩；
镶条的作用是调整矩形和燕尾形导轨的侧向间隙，有平镶条和斜镶条两种。