在如图所示铰链四杆机构中，机构以AB杆为机架时，为（）机构；以CD杆为机架时，为（）机构；以AD杆为机架时，为（）机构。

下图画出了一对齿轮的基圆、齿顶圆和中心距，齿轮1为主动轮，转动方向如图所示。请在原图上完成：画出理论啮合线段和各自的节圆；标出啮合极限点N₁、N₂；标出实际啮合的开始点和终止点B₂、B₁；画出啮合角a。

在下图所示的凸轮机构中，凸轮廓线为圆形，几何中心在B点。请作出：凸轮的理论廓线；凸轮的基圆；凸轮机构的偏距圆；凸轮与推杆在D点接触时的压力角a_D；凸轮与推杆从在C点接触到在D点接触时凸轮转过的角度。

在下图所示的铰链四杆机构中，各杆的长度分别为：l_AB=25mm，l_BC=55mm，l_CD=40mm，l_AD=50mm。