所谓推杆的运动规律是指推杆在运动时，其位移s、速度v和加速度a随时间t变化的规律。又因凸轮一般为等速运动，即其转角δ与时间t成正比，所以推杆的运动规律更常表示为推杆的运动参数随凸轮转角δ变化的规律。
推杆常用运动规律主要有如下三类：
1）一次多项式运动规律，推杆等速运动，故这种运动规律又称为等速运动规律。适用于低速。
2）等加速等减速运动规律。适用于低速。
3）简谐运动规律。适用于低速。 
选择推杆运动规律，首先须满足机器的工作要求，其次还应凸轮机构具有良好的动力特性；此外，还应使所设计的凸轮便于加工，等等。
刚性冲击：由加速度产生的惯性力突变为无穷大，致使机械产生的强烈冲击。
柔性冲击：从动件在某瞬时加速度发生有限大值的突变时所引起的冲击。

铰链四杆机构的机架长度=90.36mm，上连架杆的长度=64.75mm，下连架杆的长度=104.61mm。

曲柄1的长度L_AB=77.85mm，连杆2的长度L_BC=1115.58mm。

构件1能整周转动的条件为AB+e≤BC。