1.异律分节（heteronomous  metamerism）即：各体节的形态结构明显不同，分别完成一定的生理功能，内脏器官也集中于一定的体节。机能相同的体节相互组合在一起，高度愈合，形成体区，身体就出现了分部。
2.分节的附肢：节肢动物具有多个附肢，附肢还是分节的，它与身体相连处还有活动的关节；附肢的各个肢节也能相对运动；使动物灵活性增加，运动能力增强。
3.发达的外骨骼（exoskeleton）。
①外骨骼是由上皮细胞分泌到体外形成的，实际上就是角质膜，坚硬厚实，起着相当于骨骼的支撑作用。
②作用：保护身体避免机械损伤；防止体内水分蒸发；充当运动杠杆，协助肌肉完成各种运动；是节肢动物适应陆地生活的必要条件。
③外骨骼的发展限制了身体的生长，因而出现蜕皮现象。
④蜕皮受激素（蜕皮素）控制。4.横纹肌连成束 在节肢动物以前的动物肌肉都是平滑肌，从节肢动物开始形成横纹肌。节肢动物的肌肉纤维集合成肌肉束，两端附着在骨骼上，且往往按节排列 通过骨骼的杠杆作用，肌肉束收缩更加强大有力；运动还可调整和放大，增强了效能，使运动能力又得以增强。
5.具有混合体腔和开管式循环系统
①节肢动物在个体发育过程中，真体腔和假体腔沟通成混合体腔；节肢动物这种体壁和内脏之间的混合体腔，充满血淋巴，也称血腔。
②开管式循环系统的主要部分为心脏，呈管状，多对心孔。
6.呼吸器官多样化
（1）体壁：低等的小型甲壳动物，如水蚤。
（2）鳃：水生甲壳动物在足的基部由体壁向外突起薄膜状的结构，充满毛细血管。如虾、蟹等。
（3）书鳃：由足基部体壁向外突起折叠成书页状，有血管分布。为水生种类鲎的呼吸器官。
（4）书肺：由体壁向内凹陷折叠成书页状，为陆生的节肢动物蜘蛛、蝎的呼吸器官。
（5）气管：由体壁内陷形成分支的管状结构，为陆生节肢动物昆虫、马陆、蜈蚣等的呼吸器官。气管上无毛细血管分布，是直接将氧气输送到呼吸组织。
7、排泄系统出现马氏管马氏管是由消化道中、后肠交界外的肠壁向外突起形成的管状结构，它直接浸浴在血液中，能收集大量尿酸等含氮废物，送入后肠后，经肛门排出体外。
8、独特的消化系统1.摄食、碎食结构的强化及多样化；2.多数节肢动物有6个直肠垫，回收水分。
9、神经系统和感官发达 节肢动物异律分节，体节聚集的部位，神经节也愈合，形成集中型链状神经系统。前三对神经节愈合成脑，分别为前脑、中脑、后脑。不同的动物体节愈合程度不同，神经中枢的结构也不相同。
10. 生殖能力强，发育过程复杂
①大多数雌雄异体，陆生种类为体内受精，水生种类多为体外受精。
②生殖方式多样，产卵量大。
③间接发育过程中有变态现象
出现横纹肌比平滑肌更强劲有力；异律分节，附肢也分节运动能力和灵活性远远超过疣足