1.汽车起重机
是安装在标准或专用的载货汽车地盘上的全旋转臂架起重机，其车轮采用弹性悬挂，行驶性能接近于汽车。一般在车头设有司机室，此外，绝大多数还在转台（或转盘等）上设有起重司机室。汽车起重机行驶速度快，越野性能好，作业灵活，迅速改变作业场地，特别适合于流动性大，不固定的作业场地。汽车起重机一般作业时都放下支腿，不能带负荷行驶，且不能配套双绳抓斗使用，因而其使用受到一定限制。
2.轮胎起重机
轮胎起重机同汽车起重机相比，其主要区别在于：
一是底盘不同。汽车起重机用标准或专用汽车底盘，轮胎起重机用专用底盘，其轴距和轮距配合适当，从而稳定性好，并能在平坦的地面上吊货行驶，但走行速度较低，所以适合于固定在一个货场内作业。
二是司机室的数目不同。轮胎起重机只有一个司机室，位于转台上，四个机构都在这个司机室中操纵。汽车起重机有两个司机室，一个在转台上，操纵起升、旋转和变幅机构；另一个在起重机前方，操纵起重机的行驶和转向。
由于轮胎起重机的起重量大，稳定性好，在一定的起重范围内可以不用支腿便能作业，灵活方便，且能配套双绳抓斗进行散货作业。因而在装卸作业中，它得到比汽车起重机更为广泛的应用。