（1）能使体系减少自由度的装置称为约束。减少一个自由度的装置称为一个约束，减少若干个自由度的装置，就相当于若干个约束。
（2）工程中常见的约束有以下几种：
1.链杆
一根链杆可使刚片减少一个自由度，相当于一个约束。
2.铰支座
铰支座可使刚片减少两个自由度，相当于两个约束，亦即相当于两根链杆。
3.简单铰
凡连接两个刚片的铰称简单铰，一个简单铰相当于两个约束，或者说相当于两根链杆。
4.固定端支座
固定端支座可使刚片减少三个自由度，相当于三个约束。
5.刚性连接
刚性连接可以减少三个自由度，刚性连接相当于三个约束。