如果系统的数学模型，方程是（）的，这种系统叫线性系统。

数学模型是描述系统（）的数学表达式，或者说是描述系统内部变量之间关系的数学表达式。

在初条件为零时，输出量的拉氏变换，与（）之比称为线性系统（或元件）的传递函数。

微分环节的传递函数为2s，则它的幅频特性的数学表达式是（），相频特性的数学表达式是（）。

单位脉冲函数的拉普拉斯变换为（）。

单位阶跃信号对时间求导的结果是（）。

如果系统受扰动后偏离了原工作状态，扰动消失后，系统能自动恢复到原来的工作状态，这样的系统称为稳定系统，否则为不稳定系统。任何一个反馈控制系统能正常工作，系统必须是（）的。

为了实现闭环控制，必须对反馈量进行测量，并将测量的结果反馈到输入端与输入量相减得到偏差，再由偏差产生直接控制作用去消除偏差。因此，整个控制系统形成一个闭合回路。我们把输出量直接或间接地反馈到（）端，形成闭环，参与控制的系统，称作闭环控制系统。

自动控制系统主要元件的特性方程式的性质，可以分为（）和非线性控制系统。

系统受扰动后偏离了原工作状态，扰动消失后，系统能自动恢复到原来的工作状态这样的系统是（）系统。