图中为一压力容器，容器盖与缸体用6个普通螺栓联接，缸内压强p=2N/mm²，缸径D=150mm。根据联接的紧密性要求，每个螺栓的残余预紧力F_0′=1.6F，F为单个螺栓的工作拉力，选用螺栓材料为35#钢，屈服极限σ_s=300N/mm²，安全系数S=2，试计算所需螺栓的小径d₁。

图中为一对圆锥滚子轴承面对面正安装，已知轴承1和轴承2的径向载荷分别为R₁=584N，R₂=1776N，轴上作用的轴向载荷F_A=146N。轴承的附加轴向力S的计算式S=R/2Y，e=0.37，当轴承的轴向载荷A与径向载荷R之比A/R＞e时，X=0.4，Y=1.6，当A/R≤e时，X=1，Y=0，轴承载荷有中等冲击，载荷系数f_p=1.5，工作温度不大于100℃。
根据上述内容，回答下列问题。

图中为一对圆锥滚子轴承面对面正安装，已知轴承1和轴承2的径向载荷分别为R₁=584N，R₂=1776N，轴上作用的轴向载荷F_A=146N。轴承的附加轴向力S的计算式S=R/2Y，e=0.37，当轴承的轴向载荷A与径向载荷R之比A/R＞e时，X=0.4，Y=1.6，当A/R≤e时，X=1，Y=0，轴承载荷有中等冲击，载荷系数f_p=1.5，工作温度不大于100℃。
根据上述内容，回答下列问题。

在图示行星减速装置中，已知Z₁=Z₂=20，Z₃=60。当手柄转过90°时，转盘H转过多少度？

计算下图的自由度，若有复合铰链，局部自由度和虚约束应具体指出。