脉冲宽度调制（PulseWidthModulation）驱动。

约束力不作功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意位移（虚位移）施力所作功之和为零。

机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。

从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。

指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。

可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。

机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。