在康德看来，经验论与唯理论虽然未能证明科学知识的普遍必然性，但是它们的争论却达到了一个共识：科学知识的普遍必然性不可能来源于后天的经验，而只能来源于先天的东西。他既同意经验论的原则，认为一切知识都来源于经验，但是亦坚持唯理论的主张，普遍必然性只能来源于先天的东西。问题是，我们如何能够先天地经验对象？正是通过对这个难题的反复思考，康德在哲学领域发动了一场“哥白尼式的革命”。
康德认为，不是知识必须符合对象，而是对象必须符合知识，亦即符合理性的认识形式，由于这些认识形式先于经验而为理性自身所固有，因而由这些先天的认识形式加工整理而形成的知识就具有了先天性亦即普遍必然性。因此，科学知识的普遍必然性来源与理性的先天认识形式。
康德虽然由此而证明了科学知识的普遍必然性，但是却立刻引出了新的问题。如果对象必须符合理性的先天认识形式，那就意味着对象实际上具有两重性：其一是事物对我们的“表现”，其一是事物的“物自体”。由于理性的先天认识形式既是知识普遍必然性的保证，同时也是对事物的限制，所以我们只能认识事物对我们的“表现”而不可能认识物自体。这也意味着事物还有不被我们的认识形式所限制的一面。所谓不受限制的东西也就是无限的东西，亦即自由的东西，尽管我们不可能认识自由，但是却可以思想自由而不至于陷入矛盾。于是，不可知论在限制理性的认识能力即“理论理性”的同时，就为理性的实践能力即“实践理性”开辟了道路，因为实践理性或道德乃是以自由为前提的。
“哥白尼式的革命”有两方面的意义，一是通过先验论的方式为科学知识的普遍必然性作证明，一是通过限制知识的方式为自由、道德和形而上学的可能性提供根据。