1、对外界产生作用：相当于人的手和脚，可称之为动作器官。2、获取外界信息：相当于人的眼、耳、舌头和皮肤，可称之为感应器官。3、规划作业：相当于人的大脑，可称之为思维器官。

（1）电机弹簧式（2）电磁铁式（3）飞轮式（4）汽缸式（5）气动肌腱式

当然不是，自由度越多是越灵活，但自由度增多的同时，制造的成本也就高了，控制机构当然也会复杂，所以自由度不是越多越有利。