将钢件缓慢加热所需要的温度，并且在温度下停一段时间，然后缓慢冷却到一定温度（如500-600摄氏度左右）出炉，再在空气中冷却，这种热处理方法，称为退火。
退火的目的是：用来消除铸、锻、焊零件的内应力，降低硬度易于切削加工，细化金属晶粒，改善组织，增加韧性。

优点：结构紧凑；工作平稳；无噪声以及能达到很大的传动比，可以实现自锁。
缺点：效率低；润滑要求高；材料昂贵。