对于基于优先级的实时操作系统而言，抢先式实时操作系统是指内核可以抢占正在运行任务的CPU使用权并将使用权交给进入就绪态的优先级更高的任务。
优点：实时性好，优先级高的任务只要具备了运行的条件，或者说进入了就绪态，就可以立即（任务切换时间）运行。
缺点：如果任务之间抢占CPU控制权处理不好，会产生系统崩溃、死机等严重后果；调用不可重入型函数时，要满足互斥条件。
实时性：取决于任务（上下文）切换时间。