魏孝文帝于499年死后，他的后继者的生活日益腐朽，政治日益黑暗，阶级矛盾尖锐化，终于引发了各族人民大起义，主要有六镇起义、河北起义以及山东起义和关陇起义。
六镇起义。六镇是沿长城一线之北的六个军镇。这里的生活条件本来就很艰苦，镇兵和镇民又受镇将和各族豪酋的残酷剥削和奴役。柔然南侵，人民缺少食粮，请求镇将开仓发粮，镇将拒绝开仓，兵民举行起义，其他各镇的兵民纷起响应。北魏朝廷屡派军队前往镇压，都遭到失败。北魏统治者勾结柔然主联合镇压起义军，起义军大败。
河北起义。六镇起义失败以后，兵民都成为北魏官府的俘虏，被安置到河北地区。当时河北连年遭受水旱之灾，人民四处逃散。镇兵杜洛周率领被俘兵民起义，戍兵两万多人和汉族人民群起响应。怀朔镇兵亦在定州起义，六镇余众和汉族农民纷起响应，葛荣自称天子，国号齐。这时，杜洛周和葛荣两支起义军所向披靡，已控制了今河北省的大部分地区。可是葛荣怀有个人野心，吞并了杜洛周的部众。后被为魏国大将军击败被俘，在洛阳就义，余众败散。
山东起义。在河北起义期间，河北地区约有二十多万汉族流民逃到了山东一带，他们生活无着，饱受当地官僚、地主的欺凌。邢杲领导河北流民在北海起义，山东的贫苦农民纷纷响应，邢杲自称汉王。后被北魏将领击败，邢杲投降被杀，起义失败。
关陇起义。六镇起义不久，关陇地区也发生了各族人民大起义。这里的起义军主要有两支，一由宁夏地区敕勒族酋长率领，一由羌人率领。先后被北魏将领击败或被叛徒所杀，起义失败。
历史作用：北魏末年各族人民的起义，前后延续9年之久。义军活动遍及北魏统治的北方大部分地区，参加起义的有匈奴、鲜卑、敕勒、丁零等百万余人。这次起义是各族被压迫阶级反对北魏胡汉贵族地主阶级的联合斗争，有着重要的历史意义。起义沉重打击了北魏的腐朽统治，促使北魏统治集团内部矛盾加剧，并且在争夺最高权力的残酷斗争中迅速瓦解。起义也削弱了胡汉门阀世族的腐朽势力，给北方门阀制度有利冲击，促使统治阶级内部阶层结构发生变化，政权逐渐落入新兴起的大族集团手中。这些集团中一些人吸取北魏衰亡的教训，对统治政策有所革新。由于各族人民在起义中的共同战斗，减少了民族隔阂，加速了少数民族的封建化和北方民族的大融合。