分为：人工操纵机器人、固定程序机器人、可变程序机器人、重演式示教机器人、计算机数控机器人和智能机器人。

分为：直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式、关节坐标式、平面关节式、柔软臂式、冗余自由度式和模块式。

齿轮传动，蜗杆传动，滚珠丝杆出传动，同步齿形带传动，链传动和行星齿轮传动。

因为现在的电机一般速度较高，力矩较小，需要通过传动系统降低转速、提高力矩。