工业机器人系统由三大部分六个子系统组成。
三大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。
六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统、控制系统。其中机械部分包括驱动系统和机械结构系统；传感部分包括感受系统和机器人-环境交互系统；控制部分包括人机交互系统和控制系统。

齿轮传动，蜗杆传动，滚珠丝杆出传动，同步齿形带传动，链传动和行星齿轮传动。

因为现在的电机一般速度较高，力矩较小，需要通过传动系统降低转速、提高力矩。

先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。