在双闭环调速系统稳态特性的平直段，速度调节器（ASR）和电流调节器（ACR）都工作在现行状态；在双闭环调速系统稳态特性的下垂段，速度调节器（ASR）工作在限幅状态，而电流调节器（ACR）工作在线性状态。

直流平均环流

交流异步电动机数学模型具有高阶、非线性、强耦合、多变量的性质。