如图（a）所示曲柄滑块机构，曲柄OA绕O轴转动，滑块A可在滑槽DE内滑动，并带动BC杆在水平方向上往复运动。设曲柄以角速度ω作匀速转动，OA=r。试求杆BC的速度。

如图（a）所示机构，其中刚体的速度和角加速度分别为ω和α。试求A、M点的速度、切向及法向加速度的大小和方向。

如图所示，已知O₁A＝O₂B＝AM＝r＝0.2m，O₁O₂＝AB，O₁轮按规律φ＝15πt运动。试求t＝0.5s时，M点的速度和加速度。

已知M点的运动方程

试求：点M的轨迹方程、速度及加速度。