原动件的运动总要经过一个不直接与机架相联的刚性中间件才能将运动传递到输出构件。平面机构的各个构件都在相互平行的平面内运动。

机械类执行器的参数调整缺乏灵活性，运动轨迹单一，构件易磨损，金属材料易疲劳，润滑繁复。