体分节不分区，头部不明显，感官不发达；具刚毛，无疣足；具生殖带，具卵茧；雌雄同体，直接发育，没有担轮幼虫，大多陆地穴居生活，少数淡水底栖。

雌大雄小，雄虫尾部弯曲，泄殖孔中具1对交合刺。

1、多雌雄异体且异形；
2、极少数雌雄同体；
3、个别具孤雌生殖现象；
4、生殖器官为细管状，雌性1对，雄性单个。

1、体制分化与机能相关
2、是动物由水生发展到陆生的重要条件。

无神经中枢；传导无定向——扩散性；速度慢。