由两个构件直接接触而组成的可动的连接称为运动副。两个构件上参与接触而构成运动副的点、线、面等元素被称为运动副要素。

原动件数大于机构自由度，机构会遭到破坏。原动件数小于机构自由度，机构运动不确定。

机构中各构件相对于机架的所能有的独立运动数目称为机构的自由度

避免根切的方法，齿轮齿数不能选择太少；如果齿轮齿数较少，需要适当的正变位

危害有降低了齿根强度和齿轮重合度。

根切的原因是，刀具齿顶线超过了与齿轮啮合线的极限点

在齿轮加工时，刀具齿顶将齿轮坯齿根部分，多切削一部分，使被加工齿轮齿根处出现凹形，就是根切现象

节圆与分度圆重合。

基本形式有曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构，演化有曲柄滑块机构、导杆机构、含有两个移动副的四杆机构。

从动件的压力角为90°，主动力无法带动机构运动。可在从动构件上安装转动惯量大的飞轮，或者将机构错位排列。