素描是人类最早出现的绘画形式，作为原始素描，大都以极简单的材料，直接在洞壁上描绘或刻画。世界最早的素描是距今约两万年前的法国拉斯科岩洞壁画和约在一万年以前的西班牙阿尔塔米拉山洞窟壁画。
古希腊艺术被称为“欧洲艺术的摇篮”，其素描很重视线的表现力，形成一种轮廓画法，色彩单纯，线条流畅，具有独特的质朴之美。希腊素描的另一种表现形式是画于陶器上的“瓶画艺术”。
意大利文艺复兴时期的素描，标志看西方素描走向成熟。出现了被誉为文艺复兴三杰的达·芬奇、米开朗基罗和拉斐尔。
17世纪下半叶，欧洲的艺术中心逐渐转向法国。安格尔即是这一时期素描艺术的杰出代表。
19世纪法国画家塞尚提出了形体的几何形结构学说，进一步奠定了近代素描造型的科学基础，在造型观念上对现代艺术产生了深远的影响。19世纪德国出现了两位杰出的素描大师，即门采尔与珂勒惠支。
19世纪末，俄国素描学派的代表人物之一契斯加可夫创立的素描教学体系，发展了自文艺复兴时期以来的写实传统。
20世纪的西方素描被通称为现代派素描，其流派纷呈，交替变异。毕加索、康定斯基、达里和蒙德里安即是其中很有影响的代表。
中国传统素描有着悠久的历史。中国古代素描的历史，也就是中国传统线描和水墨技法的发展史。魏、晋、南北朝时期是中国画史上一个重要的里程碑。东晋顾恺之提出的“以形写神”的见解；南齐谢赫提出了“气韵生动，骨法用笔，应物象形，随类赋彩，经营位置，传移模写”的“六法”。
唐未经五代至北宋是中国传统绘画线描艺术发展的高峰。
中国的近代素描，源于近百年来的中西文化交流。这一时期以徐悲鸿为代表。新中国成立以后，中国的美术创作和美术教学开始进入发展时期。