8086CPU由两部分组成：指令执行部件（EU）和总线接口部件（BIU）
指令执行部件（EU）主要由算术逻辑运算单元（ALU）、标志寄存器FR、通用寄存器组和EU控制器等4个部件组成，其主要功能是执行指令。总线接口部件（BIU）主要由地址加法器、寄存器组、指令队列和总线控制电路等4个部件组成，其主要功能是形成访问存储器的物理地址、访问存储器并取指令暂存到指令队列中等待执行，访问存储器或I／O端口读取操作数参加EU运算或存放运算结果等。

预测模型、有限时域滚动优化、反馈校正

最小拍无差系统，是指在典型的控制输入信号作用下能在最少几个采样周期内达到稳态无静差的系统

遇限削弱积分法、积分分离法

位置：每次输出与过去所有状态有关
增量：每次输出是上次控制量的增量，只与最近几次偏差有关

离散近似后的数字控制器的阶跃响应序列必须与模拟调节器的阶跃响应的采样值相等

精度和分辨率是两个不同的概念。精度是指转换后所得结果相对于实际值的准确度，而分辨率指的是能对转换结果发生影响的最小输入量