<1>控制算法末，计算时延较大，且随控制算法复杂程度的不同而变化
<2>控制算法中，计算时延最小，对系统性能影响最小
<3>下一采样时刻，时延最大，但是时延大小固定

最小拍无差系统，是指在典型的控制输入信号作用下能在最少几个采样周期内达到稳态无静差的系统

遇限削弱积分法、积分分离法

位置：每次输出与过去所有状态有关
增量：每次输出是上次控制量的增量，只与最近几次偏差有关

离散近似后的数字控制器的阶跃响应序列必须与模拟调节器的阶跃响应的采样值相等

精度和分辨率是两个不同的概念。精度是指转换后所得结果相对于实际值的准确度，而分辨率指的是能对转换结果发生影响的最小输入量

单点接地、多点接地、混合接地

滤波、屏蔽、接地、隔离

传导传播方式、辐射传播方式