改变给定电压可以改变电动机的转速，服从给定。

转速单闭环调速系统增加了转速反馈环节，可获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而保证在一定静差率下，能够提高调速范围。

（1）电流给定极性（转矩极性鉴别信号）
（2）零电流检测（零电流检测信号）

解决系统起动和堵转时电流过大的问题。

信号的离散化、数字化。

控制的无静差直流调速系统。

（1）旋转变流机组
（2）静止可控整流器
（3）直流斩波器或脉宽调制变换器

为保持电机主磁通恒定，因为主磁通太小电机利用不充分，太大会烧坏电机。