（1）M法—脉冲直接计数方法。M法测速是记取一个采样周期内Tc旋转编码器发出的脉冲个数M1来算出转速的方法。
特点：在高速段分辨率强。
（2）T法—脉冲时间计数方法。T法测速是测出旋转编码器两个输出脉冲之间的间隔时间来计算转速的方法。
特点：在低速段分辨率强。
（3）M/T法—脉冲时间混合计数方法。M/T法测速是将两种测速方法相结合，既检测Tc时间内旋转编码器输出的脉冲个数M1，又检测同一时间间隔的高频时钟脉冲个数M2，用来计算转速的方法。
特点：在高速段，与M法测速的分辨率完全相同。在低速段，M1＝1，M2随转速变化，分辨率与T法测速完全相同。M/T法测速无论是在高速还是在低速都有较强的分辨能力。

（1）电流给定极性（转矩极性鉴别信号）
（2）零电流检测（零电流检测信号）

解决系统起动和堵转时电流过大的问题。

信号的离散化、数字化。

控制的无静差直流调速系统。

（1）旋转变流机组
（2）静止可控整流器
（3）直流斩波器或脉宽调制变换器

为保持电机主磁通恒定，因为主磁通太小电机利用不充分，太大会烧坏电机。

主电路、泵升电路、控制电路和检测保护电路组成，分别完成：交直交变换、能量回馈时能量泄放和电流检测机保护作用。