同一个体体内具有雌性生殖器官及雄性生殖器官，成虫无雌雄之分，通常可进行自体受精，少数仍需要异体受精，如涡虫。

通过动物体的中央轴只有一个对称面将动物体分成左右相等的两部分，也称左右对称，它是动物由水生发展到陆生的重要适应。