对于线性系统来说，当输入信号为正弦信号时，稳态时的输出信号是一个与输入信号同频率的正弦信号，不同的只是其幅值与相位，且幅值与相位随输入信号的频率不同而不同。输出与输入的幅值比随频率变化的函数称为幅频magnitude-frequency特性，输出与输入的相位差随频率变化的函数称为相频phase-frequency特性。两者合称频率特性。

一种数学域，与时域相区别，用频率和频率响应来描述系统。

如果系统的可变参数不是增益（根轨迹K*或开环增益K）而是系统的其它参数时，此时的根轨迹叫参数根轨迹。

根轨迹所应满足的方程，称根轨迹方程。由相角方程和幅值方程组成。

是指开环系统某个参数由0变化到∞，闭环特征根在s平面上移动的轨迹。

判断系统的闭环稳定性的一种代数判据。

响应的最大偏离量h（tp）与终值h（∞）之差的百分比。

响应到达并保持在终值内所需时间

响应超过其终值到达第一个峰值所需时间。