1995年开始研制，第一代FELINV1型计划在2005年服役。主要采用改进型FAMAS5.56步枪作为武器子系统和35mm榴弹。质量8kg第二代FELINV2为5.56mm步枪和30mm榴弹及集成的电子火控系统。
火控系统包括：遥控的昼夜瞄准和火控、敌友识别、战术模拟、目标指示、图象传输、系统控制接口、枪身姿势传感器。目标捕获辅助系统包括：日间摄像瞄准具、可拆卸的夜视光线加强模块、激光点瞄具。