输入偏差电压皆是零。因为系统无静差。则ASR输出电压Ui*=Ui=βId=βIdL；ACR输出电压Uc=Ud0/Ks

（1）调节电流反馈系数β=0.3；
（2）调节转速反馈系数α=0.01。

若没有积分限幅，积分项可能很大，将产生较大的退饱和超调

分辨率，测速误差率。

绝对式编码器：常用语检测转角信号，若需要转速信号，应对转角微分。增量式编码器：可直接检测转速信号。