分辨率，测速误差率。

绝对式编码器：常用语检测转角信号，若需要转速信号，应对转角微分。增量式编码器：可直接检测转速信号。

信号离散化，信息数字化。

比例调节器的输出只取决于输入偏差的现状，而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史

积分控制可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速。

G-M调速系统，V-M调速系统，直流PWM调速系统

直流调速系统常以调压调速为主，必要时辅以弱磁调速，以扩大调速范围，实现额定转速以上调速。