步进电动机有单三拍控制、双三拍控制和六拍控制等3种控制方式。

稳态性能指标包括调速范围和静差率，动态性能指标包括上升时间、超调量、峰值时间、调节时间、动态降落、恢复时间。

直流电动机的调速方法有三种：改变电枢回路电阻调速-串电阻调速、调节电枢电压调速-降压调速以及改变励磁磁通调速-弱磁调速。

旋转运动的动力学方程为（忽略阻尼转矩和扭转弹性转矩）

或写成

液压元件主要有液压泵、液压马达、液压缸、方向控制阀、压力控制阀、流量控制阀及油箱、滤油器、油管、密封装置等辅助元件。

1.选择调节器的结构
2.选择调节器的参数

电流调节器