（1）自由滚动：滚动元件沿着平面无约束地作直线滚动，这是最简单的滚动形式，或称纯滚动。
（2）受制滚动：滚动元件受制动或驱动力矩的作用，因而在接触区同时有法向压力和表面切向力的作用。
（3）槽内滚动：两个相互滚动的表面，由于几何形状造成接触区内各点的切向速度不等因而伴随滑动的滚动。

（1）、摩擦学的系统性；（2）、摩擦学的时空性；（3）、摩擦学的多学科性。